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目前应用较多的机器人品类

目前在我国应用的机器人主要分日系、欧系和国产三种。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、***越、川崎等公司的产品。欧系中主要有德国的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奥地利的IGM公司。

      目前在我国虽然已经具有自主知识产权的焊接机器人系列产品，但却不能批量生产，形成规模，有以下几个主要原因：

      国内机器人价格没有优势。近10年来，进口机器人的价格大幅度降低，从每台7-8万美元降低到2-3万美元，使我国自行制造的普通工业机器人在价格上很难与之竞争。特别是我国在研制机器人的初期，没有同步发展相应的零部件产业，如伺服电机、减速机等需要进口，使价格难以降低，所以机器人生产成本降不下来;我国焊接装备水平与国外还存在很大差距，这一点也间接影响了国内机器人的发展。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。对于机器人的用户—-汽车白车身生产厂来说，目前几乎所有的装备都来从国外引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。

      我们应该承认国产机器人无论从控制水平还是可靠性等方面与国外公司还存在一定的差距。国外工业机器人是个非常成熟的工业产品，经历了30多年的发展历程，而且在实际生产中不断地完善和提高，而我国则处于一种单件小批量的生产状态。

      国内机器人生产厂家处于幼儿期，还需要***政策和资金的支持。焊接机器人是个机电一体化的高技术产品，单靠企业的自身能力是不够的，需要***对机器人生产企业及使用国产机器人系统的企业给予一定的政策和资金支持，加速我国国产机器人的发展。

焊接机器人的焊***编程

要想焊接机器人得到好的焊接效果，除了硬件设施，像是配套机器人焊*** ，清***装置等设备外，好的编程也是***的，好的编程需要注意以下这么步骤。

1. 选择合理的焊接顺序。以减小焊接变形、焊走路径长度来制定焊接顺序。2. 焊***空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。3. 优化焊接参数。为了获得的焊接参数，制作工作试件进行焊接实验和工艺评定。4. 合理的变位机位置、焊***姿态、焊***相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置，同时要不断调整机器人各轴的位置，合理的确定焊***相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊***相对接头的位置通过编程者的双眼观察，难度较大。随着机器人售价的降低和人工成本的增加，使用机器人所带来的经济效益越来越驱动企业使用机器人进行焊接。这就要求编程者善于总结积累经验。5. 及时插入清***程序。编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清***程序。可以防止焊接飞溅堵塞焊接火口和导电嘴，保证焊***的清洁，提高火口的使用寿命。6. 编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改，调整焊接参数及焊***姿态等，才会形成一个好程序。

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据***化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机

器人后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）***的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。